Bodenfunde an verschiedenen Stellen des Ortes belegen eine sehr frühe Besiedlung ca. 7. - 5. Jahrhundert v. Chr.

Die Königskirche St. Martin, wird 741/742 erstmals erwähnt. Sie war damals eine Schenkung an den fränkischen Hausmeier Karlmann, zur Gründung des Bistum Würzburg. 1415 belegen Aufzeichnungen über die Rechtsverhältnisse in Königshofen, die Existenz eines Marktes, einer Mühle und einer Badstube.