Die Stadt Niederstetten besitzt das wunderschöne Schloss Haltenbergstetten.

Die ehemalige Burganlage wurde im 16. Jahrhundert zu einem Schloss umgebaut und befindet sich seit 1803 im Besitz der Fürsten zu Hohenlohe-Jagstberg. Hier ist auch ein Naturkundemuseum und das Jagdmuseum (Öffnungszeiten) untergebracht.

Eine idyllische kopfsteingepflasterte Treppe führt von hier aus in die Stadt hinunter vorbei an dem Frickentalplatz, auf dem jeden Montag Süddeutschlands größter Ferkelmarkt stattfindet. Dieser macht Niederstetten zu einem belebten Marktort.

Weitere Sehenswürdigkeiten sind die Pfarrkirche mit spätgotischem Flügelaltar, die Friedhofskapelle mit Fresken, aber auch das historische Rathaus.

Erstmals erwähnt wurde Niederstetten um 800 in der Schenkungsurkunde der ursprünglichen Burganlage an das Kloster Fulda.

1340 wurde der Markt Haltenbergstetten vom römischen Kaiser Ludwig IV zur Stadt erhoben.

Im 16. Jahrhundert wurde die Burg zu einem Schloss umgebaut und befindet sich seit 1803 im Besitz der Fürsten zu Hohenlohe-Jagstberg.

Diesen Herren waren die Bauern der Umgebung nicht immer wohlgesonnen. Um 1848, als europaweit des liberale Bürgertum begann, sich gegen die Herrschaft der Fürsten zu stellen, gab es auch in Niederstetten einen Aufstand, in dessen Verlauf Bauern und Landbewohner das Kanzleigebäude des Schlosses in Brand steckten. Hierbei verbrannten auch die Akten mit Inhalt Ihrer Lehensverpflichtungen und Leibeigenschaften, wodurch sie hofften, diese auszulöschen.

Ende des zweiten Weltkrieges wurde Niederstetten zum größten Teil zerstört und der Wiederaufbau ging nur zögerlich voran.

Heute ist Niederstetten ein geschäftiger Marktort . Jeden Montag um 10 Uhr findet hier, auf dem Frickentalplatz, Süddeutschlands größter Ferkelmart statt.