Gelchsheim ist über 800 Jahre alt, jedoch lässt sich eine genaue Jahreszahl nicht nennen.

Die Marktgemeinde blickt auf eine große Vergangenheit zurück. Es gibt ein Schloss, dessen ursprüngliche Anlage in die Zeit der früheren Gaugrafen von Hohelohe zurückgeht.

Die ehemalige Handelsstraße von Nürnberg nach Frankfurt am Main, ging bis in die erste Hälfte des neunzehnten Jahrhunderts durch den Ort. Sie war neben Aub eine bedeutende Zoll- und Geleitstätte - und auch bis 1809 der Amtssitz des Deutschen Ordens.