Erstmals urkundlich erwähnt im Jahre 1401 gehört Angeltürn heute der Stadt Boxberg an. Der Ursprung des Ortsnamens ist bis heute nicht ganz klar: man schrieb 1401 Angerthal, 1589 Angelthor, 1650 Angeldarn und 1764 Angelthurn.

Geprägt wird das Bild des Dorfes durch seine Burg- bzw. Wehrkirche, die in ihrem Innern Fresken aus dem 15. Jhd. beherbergt.

Auf dem kleinen Friedhof hinter der Kirche befindet sich das Grabmal des 'letzten Besitzers' von Angeltürn.

Die erste urkundliche Erwähnung einer Kirche am Berg, stammt aus dem 14. Jahrhundert. Unter den Rosenbergern (15./16. Jahrhundert) wurde die heute ev. Kirche in der jetzigen Form erbaut. Um 1589 wurde in Angeltürn die Reformation eingeführt. 1624 wurde der protestantische Pfarrer vertrieben und das Pfarrhaus zerstört. Seither werden die Evangelischen von Wölchingen und Boxberg aus betreut. Die Katholiken erhielten vom letzten Grundherrn des Ortes, Franz von Fick, 1879 das Schloss zur Verwendung als Pfarrhaus und katholische Kirche. In der heutigen Zeit werden die Katholiken von Boxberg aus betreut.