Obwohl Funde auf eine viel frühere Besiedlung hindeuten, wurde Edelfingen 1207 erstmals urkundlich erwähnt. Im 13. Jahrhundert besaß das durch Mauer und Graben befestigte Dorf Ortsadel (de Uotelfingen). Seit dem Spätmittelalter war es zwischen dem Deutschorden (5/8), den Herren von Hohenlohe (2/8), die auch den Kirchensatz besaßen, und Würzburg (1/8) aufgeteilt. Seit 1503 galt der würzburger Teil als Lehen der Adelsheim und ab 1539 war der hohelohische Teil, mit Ausnahme der Schule und Kirche, Lehen der Herren von Hatzfeld. Bis der Ort 1846 ganz an Würtemberg ging, war er ein Kondominat zwischen den Staaten Würtemberg und Baden wobei zweiteres ab 1806 nur das adelheimische Achtel besaß. 1975 wurde Edelfingen nach Bad Mergentheim eingemeindet.
Der Ort befindet sich direkt am Radwanderweg “Liebliches Taubertal” und bietet mit den Edelfinger Gaststätten einige hervorragende Ruheplätzchen für Wanderer und Radfahrer, die das Taubertal erkunden.
Edelfingen ist mit ca. 1400 Einwohnern der zweitgrößte Stadtteil Bad Mergentheims. Auf dem Heineburg genannten Berg nordöstlich von Edelfingen steht die Ruine einer gotischen Sankt Diebold geweihten Wallfahrtskapelle. Die Theobaldskapelle gilt als eine legendäre Sehenswürdigkeit.