Im Herzen des baden-württembergischen Frankenlandes, etwa auf halbem Wege zwischen Rothenburg ob der Tauber und Wertheim am Main liegt die Stadt Grünsfeld inmitten einer anmutigen Hügellandschaft in den Talauen von Grünbach und Wittigbach.
In dem fruchtbaren Gebiet rund um Grünsfeld lebten schon seit früher Zeit Menschen. Die Siedlung aus der das heutige Grünsfeld hervorging, wurde bereits zur Zeit der Karolinger gegründet. Um etwa 750 n. Chr. stammt die erste urkundliche Erwähnung der Siedlung Grünsfeld.
Der heilige Bonifatius errichtete die Kirche und die Pfarrei Grünsfeld. Ab 1213 waren die Herren von Rieneck Herrscher in Grünsfeld. In dieser Periode erhielt man im 13. Jahrhundert die Stadtrechte. 1487 begründeten Heirat und Vertrag den Übergang Grünsfelds an die Landgrafen von Leuchtenberg zur Zeit der Dorothea von Rieneck.
1502 geben Dorothea von Rieneck und ihr Sohn Johann von Leuchtenberg die Stadt und die Herrschaft Grünsfeld an das Hochstift Würzburg und erhalten es im gleichen Jahr als Lehen zurück. Bis 1803 war darauf Grünsfeld würzburgisches Oberamt. Seit 1806 gehört Grünsfeld zu Baden.