Im Jahre 1155 wurde der Ort Krensheim zum ersten Mal in einer Urkunde des Klosters Bronnbach erwähnt. Anfangs gehörte der Ort dem ansässigen Ortsadel, ging aber dann später an die Herren von Zimmern über.
Die Barockkirche: Die äußerlich eher unscheinbare Dorfkirche birgt ein ansehnliches Inneres: Sehenswert: das barocke Altarensemble und die Kanzel.