Die Stadt Niederstetten besitzt das wunderschöne Schloss Haltenbergstetten.
Die ehemalige Burganlage wurde im 16. Jahrhundert zu einem Schloss umgebaut und befindet sich seit 1803 im Besitz der Fürsten zu Hohenlohe-Jagstberg. Hier sind auch ein Naturkundemuseum und das Jagdmuseum (Öffnungszeiten) untergebracht.
Eine idyllische kopfsteingepflasterte Treppe führt von hier aus in die Stadt hinunter vorbei an dem Frickentalplatz, auf dem jeden Montag Süddeutschlands größter Ferkelmarkt stattfindet. Dieser macht Niederstetten zu einem belebten Marktort.
Weitere Sehenswürdigkeiten sind die Pfarrkirche mit spätgotischem Flügelaltar, die Friedhofskapelle mit Fresken, aber auch das historische Rathaus.
Der Niederstettener Naturlehrpfad zeigt eine intakte, vielseitige Kulturlandschaft. Ein 4,5 km langer Rundweg mit 34 Lehrtafeln informiert über die typischen Landschaftsformen des Vorbachtales wie Hecken, Trockenrasen, Steinrigel und Bachauen.
Die über 2000 Jahre alte Keltische Viereckschanze ist eine von 70 Keltenschanzen in Baden-Württemberg. Vermutlich handelt es sich hier um spätkeltische Heiligtümer. Mit dem Auto ist die Keltenschanze auf der Straße von Wildentierbach nach Rinderfeld erreichbar. Der Weg ist ausgeschildert.